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產品特點：
(3)具有搬運能力強的特點、適合進行袋裝物品的高速碼垛堆積的5軸機器人。因為機構部很緊湊，所以能夠有效的利用車間里有限的空間進行安裝。通過和iRVision(內置視覺功能)或者力覺傳感器進行配套，可以使用做新的智能化功能。
產品參數
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項目 |
規格 |
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R-1000iA/80F |
R-1000iA/100F |
R-1000iA/80H |
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控制軸數 |
6軸（J1、J2、J3、J4、J5、J6） |
5軸（J1、J2、J3、J4、J5） |
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可達半徑 |
2230mm |
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安裝方式 |
地面安裝、頂吊安裝 |
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動
作
范
圍 |
J1軸旋轉 |
360°（170°/s） |
360°（130°/s） |
360°（185°/s） |
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J2軸旋轉 |
245°（140°/s） |
245°（110°/s） |
245°（180°/s） |
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J3軸旋轉 |
360°（160°/s） |
360°（120°/s） |
215°（180°/s） |
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J4軸手腕旋轉 |
720°（230°/s） |
720°（170°/s） |
20°（180°/s） |
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J5軸手腕擺動 |
250°（230°/s） |
250°（170°/s） |
720°（500°/s） |
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J6軸手腕旋轉 |
720°（350°/s） |
720°（250°/s） |
- |
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高
速
度
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J1軸旋轉 |
6.28rad（2.97rad/s） |
6.28rad（2.27rad/s） |
6.28rad（3.23rad/s） |
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J2軸旋轉 |
4.28rad（2.44rad/s） |
4.28rad（1.92rad/s） |
4.28rad（3.14rad/s） |
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J3軸旋轉 |
6.28rad（2.79rad/s） |
6.28rad（2.09rad/s） |
3.75rad（3.14rad/s） |
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J4軸手腕旋轉 |
12.57rad（4.01rad/s） |
12.57rad（2.97rad/s） |
0.35rad（3.14rad/s） （注釋2） |
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J5軸手腕擺動 |
4.36rad（4.01rad/s） |
4.36rad（2.97rad/s） |
12.57rad（8.73rad/s） |
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J6軸手腕旋轉 |
12.57rad（6.11rad/s） |
12.57rad（4.36rad/s） |
- |
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手腕部可搬運質量 |
80kg(A) |
(A)+(B)<80kg |
100kg |
80kg(A) |
(A)+(B)<80kg |
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J3手臂部可搬運質量 |
- |
20kg(C) |
(C)+(D)<20kg |
- |
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J3機座部可搬運質量 |
15kg(B) |
20kg(D) |
15kg(B) |
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手腕允許 負載轉矩 |
J4軸 |
380N·m 38.8kgf·m |
690N·m 70.4kgf·m |
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J5軸 |
380N·m 38.8kgf·m |
690N·m 70.4kgf·m |
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J6軸 |
200N·m 20.4kgf·m |
260N·m 26.5kgf·m |
- |
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手腕允許負載 轉動慣量 |
J4軸 |
30kg·m2306.1kgf·cm·s2 |
57kg·m2581.6kgf·cm·s2 |
48kg·m2489.8kgf·cm·s2 |
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J5軸 |
30kg·m2306.1kgf·cm·s2 |
57kg·m2581.6kgf·cm·s2 |
25kg·m2255.1kgf·cm·s2 |
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J6軸 |
20kg·m2204.1kgf·cm·s2 |
32kg·m2326.5kgf·cm·s2 |
- |
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驅動方式 |
使用AC伺服電機進行電氣伺服驅動 |
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重復定位精度 |
±0.02mm |
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機器人質量 |
620kg |
665kg |
610kg |
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安裝條件 |
環境溫度：0~45℃ 環境濕度：通常在75%RH以下(無結露現象） 短期在95%以下（一個月內） 振動加速度：4.9m/s2(0.5G)以下 |
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